要深入研究机器人，就必须一步一步地理解它的结构和细节，包括机器人的传感器。
机器人感应器可按被测物体分为两大类：
1.内部传感器用来检测机器人自身状态。
2.外感应器用于机器人和机器人有关的环境参数。
对于内部传感器。
测量机器人自身状态的是一种功能元件，其具体检测对象有：关节的线位移、角位移等几何量、速度.角速度.加速度等运动量，还有倾角.方位.振动等物理量。外感传感器主要是用来测量机器人操作过程中所涉及的外部因素。
在控制系统中，通常采用内传感器作为反馈元件，用来检测机器人的状态参数。例如：关节运动的位置.速度.加速度.力和扭矩等。
有关外部传感器。
多用于机器人周边环境参数的测量，往往与机器人的目标识别、工作安全性等因素相关，例如：视觉传感器。该方法不仅可用于工作目标的识别，还可用于检测目标。
在机器人系统的角度上，外传感器信号通常用于决策层的规划，还有一些外传感器信号为底层伺服控制层所使用。
内置式和外置式传感器按照其在系统中的作用进行划分，有些传感器既可作为内部传感器也可用作外部传感器。例如：力感应器，用于端致动器或臂架的自重补偿中，是内部传感器；当测量动作物体或障碍物的反作用力时，为外部传感器。
基本形式的机器人内部传感器：
指定位置.角度传感器：微型开关.光敏开关。
任一位置。角度传感器：电位器.旋转变压器.码盘.接合角传感器。
转速.角度传感器：转速发电机.码盘。
加速传感器：应变片.伺服型.压电型.电动。
倾角传感器：液体型，垂直振动型。
角度传感器：陀螺仪.地磁传感器。
基本形式的机器人外部传感器：
::视觉感应器：测量感应器。
触觉传感器：接触感传感器.压觉传感器.滑觉传感器。
力传感器：力(力矩)传感器.力和力矩传感器。
近景传感器：接近感觉传感器(空气型.磁场型.电场型.光型.声波型).距离传感器。
-角度感觉(平衡感觉)传感器：倾角传感器.方向传感器.姿态传感器。
